Mbot ros编译环境安装

Mbot ros编译环境安装

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​​前言​​​​一、安装依赖​​​​二、源码安装ROS导航包（navigation）​​

前言

ROS Melodic Ubuntu 18.04

ROS、MAVROS及PX4环境安装参考： 这里默认已经安装好ROS、MAVROS及PX4环境

一、安装依赖

sudo apt install ros-melodic-libuvcsudo apt-get install ros-melodic-navigation* sudo apt install ros-melodic-camera-info-managersudo apt install ros-melodic-tf2-geometry-msgssudo apt install ros-melodic-laser-geometrysudo apt install ros-melodic-tf2-sensor-msgssudo apt install ros-melodic-mavrossudo apt install ros-melodic-costmap-convertersudo apt install ros-melodic-interactive-markerssudo apt install ros-melodic-mbf-costmap-coresudo apt install ros-melodic-mbf-msgssudo apt-get install ros-melodic-librealsense2sudo apt-get install ros-melodic-serialsudo apt-get install qt4-defaultsudo apt-get install ros-melodic-bflsudo apt-get install libsuitesparse-devsudo apt-get install ros-melodic-libg2o

如果编译时报错：

error: ‘find_if’ was not declared in this scope texture_frame_itr = find_if(frameset.begin(), frameset.end(), [&texture_source_id, &available_formats] (rs2::frame f)

找到报错的源码位置，在find_if前面加上std::即可。

二、源码安装ROS导航包（navigation）

安装依赖：

sudo apt-get install ros-melodic-navigation*

sudo apt-get remove ros-melodic-navigation ros-melodic-navigation-experimental

rosdep install teb_local_planner

下载teb_local_planner ROS软件包 下载链接​​​解压后放到​​~/catkin_ws/src​​目录下（或者放到自己建立的工作空间的src目录下），然后

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

编译好后可以

roscd move_base

测试一下，正常的话路径如下：

~/catkin_ws/src/navigation-melodic-devel/move_base$

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