卫星导航系统-第13讲-差分定位方法-2

卫星导航系统-第13讲-差分定位方法-2

RTK技术

RTK（Real-Time-Kinematic）技术是实时载波相位差分的简称。这是一种将卫星导航与数传技术相结合，实时进行数据处理，在较短的时间里得到测站点在制定坐标系中的三维定位结果，并达到cm级的精度。

90年代初，RTK技术一经问世，极大的拓展了GPS的使用空间，使GPS只能做控制测量的局面中摆脱出来，而开始广泛用于工程测量。直到今天，RTK技术仍代表着高精度卫星导航的高端水平。

RTK技术的关键

数据处理：RTK的数据处理是在移动站上进行的，处理的数据量比较大，依靠功能强大的便携的计算工具，RTK才能得以实现。

数据传输：RTK定位时要求基准站实时地把大量的差分数据传输给移动站，一般都是通过民用无线电台来实现，特殊的也可以通过无线通讯网络传递或者有线网络进行中继。

RTK技术的优点

精度较高：可以达到cm级。与静态测量（mm级）相比精度略低，但完全可以满足特殊应用的要求。应用范围广：广泛应用于城市、矿山等区域性的控制测量、工程测量和地籍测量等。作业相对简单，自动化程度高。作业成本低，时间短。

RTK技术的不足

定位误差的空间相关性随参考站和移动站距离的增加而逐渐失去线性，因此在较长距离下（单频大于10km,双频大于30km），经过差分处理后的用户数据仍然含有很大的观测误差，从而导致定位精度的降低。用户需要架设本地的参考站。误差随距离增长。 误差增长使流动站和参考站距离受到限制(<15km) 。可靠性和可行性随距离降低。

解释：由于星历误差，导致了基准站的误差为ΔRs，通过RTK技术，使得用户站的误差为ΔRu，那二者是不同等的，且二者误差的差值Δb=|ΔRs-ΔRu|是跟基准站与用户站的基线b的长度是有关系的。

区域差分定位系统

网络RTK-由来

连续运行参考站CORS（Continuously Operating Reference Station）

指一些特殊的测站对导航卫星采取较长时间的连续跟踪观测，通过这些站点组成的网络获取覆盖该地区和该时间段的精密星历及其他改正数，用于测区内用户的精密定位。其最基本和最主要的应用是高精度实时差分服务与事后差分服务。       早期的CORS采用普通单站RTK方式进行广播差分数据发送服务，服务范围小、精度较低、使用限制多且可靠性差。随着CORS网络的形成，为以多个参考站数据为基础网络差分数据计算提供了基础，并形成了各种网络RTK的差分算法。

网络RTK

网络RTK技术是连续运行参考站CORS技术的一个技术基础！

CORS系统是用于高精度实时差分服务和事后差分服务的！

不足：测距内的高动态用户，原因在于流动站需要将单点定位结果发送给数据处理中心，数据中心根据这个结果形成一个虚拟参考站，如果用户的坐标在数据处理的过程中发生了变化，显然会产生误差，如果说是高动态用户可能不适用，这是它的最大的不足。

这种方式的数据处理主要在用户端，基本的误差修正模型在用户端；

通信方式即可以双向也可以单向；主要是德国徕卡公司的产品；

虚拟站VRS技术主要是美国天宝公司的产品。

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