数字位置编码器集成到 Sitara 处理器内部方法

数字位置编码器集成到 Sitara 处理器内部方法

图1：带位置编码器主接口的集成伺服驱动器

BiSS C：iC-Haus于2002年开发出了开放式双向BiSS接口。BiSS接口兼容单向同步串行接口(SSI)，其RS-485接口最大可支持10MHz。BiSS C标准既支持BiSS主控制装置和编码器装置之间的点对点配置，也支持多个传感器和执行器总线连接至一台BiSS主控制装置。接口包括BiSS主控制装置到编码器装置的共享时钟和控制数据(MA+/MA-)信号以及编码器装置到主控制装置的共享传感器数据和控制数据(SL+/SL–)信号。BiSS主控制装置和编码器装置之间总共有六根线，包括编码器供电线。

图2：带PRU-ICSS的多协议位置编码器主接口

PRU-ICSS作为极其灵活的外设，可以集成之前在外部ASIC和FPGA中提供的复杂功能。正如本博文中提到的，Sitara处理器系列的PRU-ICSS集成了很多位置编码器协议用的位置编码器主接口，因此，能够免除该等外部组件。将配备PRU-ICSS的位置编码器主接口集成入Sitara处理器时可以节约开发板空间、组件成本并建立高性能吞吐量系统。

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