基于89C51单片机的机械臂智能抓取系统

基于89C51单片机的机械臂智能抓取系统

董一波，刘立群，杨 阳，李志华，顾任远，周煜博 （甘肃农业大学 信息科学技术学院，甘肃 兰州 730070）

中图分类号 ：TP301 文献标识码 ：A 文章编号 ：2095-1302（2022）09-0076-03

0 引 言

1 系统的总体构成

2 系统的硬件设计

2.1 89C51 单片机

2.2 机械臂模块

爪子是由三个数字舵机控制三个枝节组成的，三个枝节形成的三角形在抓取果实时更具有稳定性。三个数字舵机与单片机相连接，具有同时性，再提供足够抓力的前提下保障了爪子的稳定性 [5]。爪子的材料采用的是柔性材料，在抓取果实时，爪子可以根据果实的大小和形状，产生相应的形变，减小爪子与果实间的缝隙，尽可能地实现完美闭合，防止果实脱落。机械爪结构如图 4 所示。

2.3 底座模块

2.4 视觉模块

2.5 蓝牙模块

本文的操作系统增添了 HC-08 蓝牙串行通信处理模块，该模块是新一代数据传输系统模块，基于蓝牙规范 V4.0 蓝色协议。增添蓝牙模块的作用在于 ：操作人员可以根据任务需求手动控制操作系统来完成相应的工作。手机可以在开放的环境中实现 80 m 网络通信 [10]。电路如图 6 所示。

3 结 语

参考文献

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