英创信息技术ESM6802 Android版支持双CAN通信简介

英创信息技术ESM6802 Android版支持双CAN通信简介

CAN接口的工作思路大致如下图所示：

图1Android CAN应用流程介绍

CanControl类的四个native函数简单介绍如下：

public class CanControl {

static {

System.loadLibrary("CanControl");

}

/**

* 打开CAN接口 ifname，波特率设置为baud，设置CAN socket，只接收id & filtermask == filterid的CAN帧

* @param baud 波特率， 1000000,800000,500000,250000,125000,100000,60000,50000,20000,10000

* @param filterid 过滤ID,大于-1有效

* @param filtermask 过滤掩码

* @return 失败返回-1; 成功返回CAN socket描述符

*/

public native static int native_canOpen(String ifname, String baud,int filterid, int filtermask);

/**

*从can socket读取一帧数据，内部使用select阻塞监听可读操作，并设置超时时间

* @param fd can socket文件描述符

* @param frame 读取到数据帧

* @param sec 超时时间，单位s

* @return 失败返回-1；成功返回帧数据长度

*/

public native static int native_canRead(int fd, CanFrame frame, int sec);

/**

* 向can socket写函数

* @param fd can socket文件描述符

* @param data 写数据数组

* @param id 数据组成can帧的id号

* @return 失败返回-1；成功返回写的byte长度

*/

public native static int native_canWrite(int fd, byte[] data, int id);

/**

* 关闭can socket

* @param fd can socket文件描述符

* @return 失败返回-1；成功返回0

*/

public native static int native_canClose(int fd);

}

英创使用libCanControl.so封装的CanControl操作类，编写了一个简单的CAN通信测试APP：TestCanJni，支持标准帧/扩展帧、 HEX显示/发送，可设置一个过滤器。感兴趣的客户可以向英创工程师具体咨询。

图3CAN测试APP运行界面

图4支持HEX发送/显示

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