关于STM32编码器的接口模式

关于STM32编码器的接口模式

一、关于编码器

编码器的种类有很多：增量式编码器、绝对值编码器，有轴或者无轴编码器，电压输出、推拉输出、集电极开路输出等等。但不管什么类型的编码器，其目的都类似，得到转动的角度，角速度、位移等。 本文讲述常见的增量式编码器，增量式编码器也可以叫正交编码器，也就是说可以通过其A、B的相位知道编码器是正转，还是反转，还可以根据编码器参数得出旋转了多少角度等。 常见的增量式编码器A、B、Z三根线代表什么意思呢？使用过编码器的人不难理解，这里简单给初学者讲述一下： A、B两线提供相位相差90度的脉冲信号，用其来计算旋转的角度；Z线为过零点线，也就是说每转一转，经过某一点都会输出一个脉冲信号，主要用于“过零校正”，三线的信号大致如下图：

有些编码器出来的线有一个对应的“非”信号线（如上图右边），其实主要用于抗干扰的。 更多关于编码器的描述，请网上搜索相关的知识进行了解，本文不再讲述。

STM32提供的编码器接口模式主要针对的就是“正交编码器”，它可以利用定时器的“计数”功能，得出编码器计了多少个脉冲；同时，它可以根据编码器AB的相位得出编码器是正转，还是反转。

（图片来自STM32参考手册）

1.计算脉冲个数

有点类似TIM的捕获功能，捕获A相、B相的脉冲信号；只是编码器模式是捕获A(TI1)、B(TI2)相的边沿信号（如上图），相当于一个周期内，计4个脉冲信号的值。

2.计数器的增减（方向）

3.TIM时基

相信看了上面的一些描述，大家应该对编码器有所理解了。其实，在STM32中，可以通过配置编码器模式对应的函数，就能实现获取编码器传感器上面的信息了。

使用STM32提供的标准外设库，或者使用STM32CubeMX工具很容易将TIM配置成编码器模式。

1.标准外设库配置编码器

2.STM32CubeMX配置

STM32CubeMX是一套快速开发的工具，让很多不了解STM32底层的朋友可以快速的在STM32上编写应用程序。

本文说的配置编码器接口，在某些TIM上存在一个“Combined Channel”配置，可以理解为“连接通道”，也算是TIM的一种复用模式。选择里面的“Encoder Mode”即可。

四、实例代码

该工程主要配置TIM的编码器模式，通过定时读取编码器的方向（DIR），和计数（CNT），并通过串口打印出来。

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