深度解析开源无人机ROS开发方案

深度解析开源无人机ROS开发方案

由于都是通用器件，所以这个体积就很大。。。

不过无伤大雅，在基础构件提供的情况下，我发现还有一个编队的库，哇哦，这不就是正合我意了？

简单讲下编队的原理，有了图案，接着将这个东西离散化，相当于线变点，这些工作都不重要，很简单。最大的问题是，如何保持这个图像，我们绘画，因为是静态的坐标，所以我们都不关注这个问题，但是无人机不是会静止在一个地方的，而是有偏移的，也就是编队最大的问题，相对定位的问题。

在里面我也提过issue，询问是不是可以自己做这个包，这里说可以

就像这样

在这里

SSH的IP在这里可以设置

这里是自定义固件时候的脚本位置

这个是检查无人机的正确性的工具

就好像这样使用

rosrun 在启动节点时，也可以设置参数:语法: rosrun 包名 节点名称 _参数名:=参数值

哥们儿今天领你看看什么叫ROS开发。rospy，你一直以为是个包，它确实是个包（放屁？）

注意看，在这里被定义，源文件去ROS的Github上面找

这个是上层的安装包，这个就是使用的catkin安装的。

你看这个元消息，rospy是ROS的python客户端的原生实现

里面重要的东西有话题，服务，和参数服务器，走，去看看。

主题被命名为节点交换消息的总线。主题具有匿名发布/订阅语义，将信息的生产与消费分离。一般来说，节点不知道他们正在与谁通信。相反，对数据感兴趣的节点订阅相关主题；生成数据的节点发布到相关主题。一个主题可以有多个发布者和订阅者。

大概就是，哥们儿我就是发消息，你爱看不看。高傲！

太狂这也

主题旨在用于单向流式通信。需要执行远程过程调用（即接收对请求的响应）的节点应该使用服务来代替。还有用于维护少量状态的参数服务器。

主题类型 每个主题都由用于向其发布的 ROS消息类型强类型化，节点只能接收具有匹配类型的消息。Master不强制发布者之间的类型一致性，但订阅者不会建立消息传输，除非类型匹配。此外，所有 ROS 客户端都会检查以确保从msg 文件计算的 MD5匹配。此检查确保 ROS 节点是从一致的代码库编译的。 主题传输 ROS 目前支持基于 TCP/IP 和 UDP 的消息传输。基于 TCP/IP 的传输称为TCPROS，它通过持久的 TCP/IP 连接流式传输消息数据。TCPROS 是 ROS 中使用的默认传输，并且是客户端库需要支持的唯一传输。基于 UDP 的传输，称为UDPROS，目前仅在roscpp中支持，它将消息分离为 UDP 数据包。UDPROS 是一种低延迟、有损传输，因此最适合远程操作等任务。 ROS 节点在运行时协商所需的传输。例如，如果一个节点更喜欢 UDPROS 传输，但另一个节点不支持它，它可以回退到 TCPROS 传输。随着引人注目的用例的出现，这种协商模型可以随着时间的推移添加新的传输。

rostopic list

关于现在的节点情况，你可以使用这个命令看。

实现就是这么的朴实无华，Python一撸到底

这个std_msgs是一个测试使用的东西

先看一个bool

虽然不爱英语，但是现在习惯看英语了

你看这个一个bool的定义

但是它实现起来是个宏，我也看不大懂下面的内容，参数倒是懂

大概就这样。接下来看看服务是什么？

接下来是参数服务器：

参数服务器是一个共享的多变量字典，可通过网络 API 访问。节点使用此服务器在运行时存储和检索参数。由于它不是为高性能而设计的，因此最好用于静态、非二进制数据，例如配置参数。它旨在全局可见，以便工具可以轻松检查系统的配置状态并在必要时进行修改。 参数服务器使用 XMLRPC 实现并在 ROS Master内部运行，这意味着它的 API 可以通过普通的 XMLRPC 库访问。

在rospy的目录下有两个测试

在 rospy 程序中执行的第一个调用是对rospy.init_node()的调用，它为进程初始化 ROS 节点。rospy 进程中只能有一个节点，因此只能调用rospy.init_node()一次。

rospy.init_node('my_node_name')

rospy.init_node('my_node_name', 匿名=True)

在这里

在这里被定义

具体的以后有机会再看，继续看tf2的库的作用：

tf2_geometry_msgs

下面这些是各种的消息

这里是要check的参数

这里是写明了一个从开机就执行的视觉任务

这个是摄像头的参数

from clover import srvfrom std_srvs.srv import Trigger

飞行之前要导入这些的消息。

这是一个基础的遥感消息

打印起来很简单

控制飞行，就是这样的输入参数就行。

找到了实现的CPP函数

这是一些标志位

如果是busy，那就触发一个运行时的错误，接着把标志位重置，检查状态

又检查一个标志位

写了好多了，下篇继续

cat /proc/device-tree/model

树莓派的版本

打印一下内核

可能最快乐的事情就是catkin的logo这么好看

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