使用RA6T1电机控制RSSK运行带编码器接口的电机

使用RA6T1电机控制RSSK运行带编码器接口的电机

有3个步骤要遵循。

STEP1） 使用 Tuner 功能提取带编码器的电机参数。

STEP2） 在 FSP 的配置器中设置电机轴每转一圈的编码器计数。

STEP3） 构建并编写示例程序。

图 1：RA6T1 电机控制 RSSK + 带编码器的电机

（注1）并非所有电机都有效，使用时请注意。

让我们更详细地研究每个步骤。

STEP1）

准备提取电机参数的环境。

使用 Segger 的 J-Flash Lite 将 Renesas Motor Workbench 2.0 发行版中包含的提取程序写入 RA6T1。

图 2：提取程序

图 3：使用 J-Flash Lite 编写提取程序

接下来，启动电机控制开发支持工具“Renesas Motor Workbench”的 Tuner 功能。

此参数因每个电机而异，因此请输入您正在使用的电机的信息。

图 4：Tuner 功能窗口

输入参数后，按启动键，稍等片刻即可完成电机参数的提取。

r_mtr_motor_parameter.h

然后，覆盖并保存生成的两个电机参数文件。

图 5：RA6T1 示例程序

STEP2）

使用 e2studio 的 FSP 配置功能设置电机轴每转一圈的编码器计数数。对于本例中使用的电机，我将其设置为“1200”。此参数因每个电机而异，因此请输入您正在使用的电机的信息。

rm_motor_sense_encoder ： 每转的数量 = 1200

rm_motor_position ： 每转一圈的编码器数量 ： 1200.0F

图像

图 6：FSP 配置 （FSP 3.1.0） 屏幕示例

STEP3）

最后一步是构建示例项目并将其写入RA6T1。

可以在示例程序中执行以下控制。

在位置控制模式下驱动或停止电机

在速度控制模式下驱动或停止电机

改变位置

改变速度

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