PointCloudLibrary点云库加载pcd文件

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// pclCloud_viewer_71.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。//#include #include #include #include #include #include #include #include using namespace std;using namespace pcl;using namespace io;int user_data;voidviewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer){ viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.5, 1.0); pcl::PointXYZ o; o.x = 1.0; o.y = 0; o.z = 0; viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0); std::cout << "i only run once" << std::endl;}voidviewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer){ static unsigned count = 0; std::stringstream ss; //ss << "Once per viewer loop: " << count++; viewer.removeShape("text", 0); viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0); //FIXME: possible race condition here: user_data++;}intmain(){ //pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud); pcl::io::loadPCDFile("E:\\PointCloudLibrary\\testSrc\\1 cloud_viewer\\build\\map.pcd", *cloud); //pcl::io::loadPCDFile("map.pcd", *cloud); pcl::io::loadPCDFile("E:\\PointCloudLibrary\\testSrc\\1 cloud_viewer\\source\\maize.pcd", *cloud); //pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止 //viewer.showCloud(cloud); 该注册函数在可视化时只调用一次 //viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); 该注册函数在渲染输出时每次都调用 //viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho); //while (!viewer.wasStopped()) //{ // //在此处可以添加其他处理 // user_data++; //} //return 0; //改变粒子颜色 PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud); pcl::io::loadPCDFile("maize.pcd", *cloud); boost::shared_ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer")); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom single_color(cloud, 0, 255, 255); // green viewer->addPointCloud(cloud, single_color, "sample cloud"); while (!viewer->wasStopped()) { viewer->spinOnce(100); /*boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));*/ std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(30)); } return 0;}

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