freertos总结第一天

freertos总结第一天

1 任务可以只执行一次，在里面创建其他任务

void start_task(void *pvParameters){ taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区 //创建LED0任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task, (const char* )"led0_task", (uint16_t )LED0_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler); //创建LED1任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task, (const char* )"led1_task", (uint16_t )LED1_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler); //浮点测试任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )float_task, (const char* )"float_task", (uint16_t )FLOAT_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )FLOAT_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&FLOATTask_Handler); vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务 taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区}

参数 1 执行的函数 函数格式 例如 void my_thread(void* param) 参数 2 任务名字 参数 3 任务使用的空间 以 32位为标准 参数 4 传递给参数1 的值，没见过使用的 参数 5 返回一个 handle 方便以后进行调用

2 用xTaskCreate 创建一个任务就会有一个控制块。 TCB_t *pxNewTCB;//控制块

3 xTaskCreate 设置栈的数值 ，追码追下去会发现申请的大小是 数字*4 （4是一个类型的大小）

4 xTaskCreate 使用动态的方法创建一个任务

xTaskCreateStatic 使用静态的方法创建一个任务

vTaskDelete 删除一个任务

notice：

xTaskCreate 里面参数 pcName任务名字。任务名字不能超过这个宏定义

参数 pxCreatedTask（xTaskHandle） 任务句柄

创建成功后，返回这个参数，其他函数多用这个函数

freertos 系统所有的总堆的大小 ： 以字节为单位

#define//系统所有总的堆大小 如图就是设置大小为 20*1024个字节

5 vTaskDelete 参数就是 pxCreatedTask（xTaskHandle） 任务句柄 这个东西 vTaskDelete 多次释放已经释放的句柄，会出现问题，可能因为重复释放内存

6 vTaskSuspend() 在任务里面挂起一个任务 vTaskResume() 在任务里面恢复一个任务的运行 vTaskResumeISR() 在中断服务函数 里面恢复一个任务的运行 vTaskResumeISR()要根据返回值判断是否立刻执行还是就绪状态等待，如果是立刻执行那么就要运行任务切换函数

7 freertos 开关中断 protenable_interrupts() protdisable_interrupts() 可以根据宏定义，管理大于宏定义优先级标号的中断（stm32优先级标号越小中断优先级越高）

#define//中断最低优先级#define//系统可管理的最高中断优先级#define#define

中断要全部设置为抢占式中断分组官方延时函数可能会执行打开中断服务

vTaskPrioritySet() API 函数可以用于在调度器启动后改变任何任务的优先级。

uxTaskGetSystemState:此函数用于获取系统中所有的任务状态，每个任务的状态信息保存在一个TaskStatus_t类型的结构体里面 使用方法 configUSE_TRACE_FACILITY 设置为1

vTaskGetInfo 获得单个任务的数据

void heap_stack_test(void* param){ TaskStatus_t *StatusArray; UBaseType_t task_num; int TotalRunTime; int x; while(1) { task_num=uxTaskGetNumberOfTasks(); //获取系统任务数量 printf("uxTaskGetNumberOfTasks %d\r\n", task_num); StatusArray=pvPortMalloc(task_num*sizeof(TaskStatus_t));//申请内存 if(StatusArray!=NULL) //内存申请成功 { uxTaskGetSystemState((TaskStatus_t* )StatusArray, //任务信息存储数组 (UBaseType_t )task_num, //任务信息存储数组大小 (uint32_t* )&TotalRunTime);//保存系统总的运行时间 printf("TaskName\t\tPriority\t\tTaskNumber\t\t\rletf_stack\n"); for(x=0;x

注意 vTaskGetInfo 跟 uxTaskGetSystemState 的参数都有TaskHandle_t， uxTaskGetSystemState也可以得到任务编号，任务当前优先级，任务堆栈历史剩余最小值 要说明 任务编号 可以说明任务创建的顺序

#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 1 才能使用 uxTaskGetStackHighWaterMark(任务句柄)//检查剩余任务的栈空间 空间字节大小=返回值*4；

vTaskList 函数太贴心，创建体格表格描述每个任务详细信息 首先 如何使用

char InfoBuffer[1000]; //保存信息的数组 尽量大些 vTaskList(InfoBuffer); //获取所有任务的信息 printf("%s\r\n",InfoBuffer); //通过串口打印所有任务的信息

计算时间

获取当前未分配的堆的大小，和堆剩余的历史最小值 返回值为字节

printf(“xPortGetFreeHeapSize is %d\n”,xPortGetFreeHeapSize()) printf(“xPortGetMinimumEverFreeHeapSize is %d\n”,xPortGetMinimumEverFreeHeapSize());

同时上面两个函数 返回的空间的大小 不包括任务中剩余的空间（栈）

如果一个任务申请 512word ，任务中有 100 字节未使用，不会包括到 上面 两个函数返回值的

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