机器人微控制器编程（CoCube）-突破边界

机器人微控制器编程（CoCube）-突破边界

将C语言+嵌入式+单片机+ROS2等相关知识点，有机融合到一门课程之中。

突破windows或linux的限制，突破电脑或手机的限制，突破单片机原有的理论实践体系，全面提升到CoCube机器人平台。

模拟量采集和转换：

#include "Arduino.h"#include ESP32AnalogRead adc;void setup(){ adc.attach(34); Serial.begin(115200);} void loop(){ delay(50); Serial.println("Voltage = "+String(adc.readVoltage()));}

机器人电池电压的实时监控：

#include #include #include #include #include #include #include #if !defined(ESP32) && !defined(TARGET_PORTENTA_H7_M7) && !defined(ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT)#error This example is only avaible for Arduino Portenta, Arduino Nano RP2040 Connect and ESP32 Dev module#endif #define BAT_DET 34 rcl_publisher_t publisher;std_msgs__msg__Float32 msg;rclc_support_t support;rcl_allocator_t allocator;rcl_node_t node; #define LED_PIN 13 #define RCCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){error_loop();}}#define RCSOFTCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){}} void error_loop(){ while(1){ digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN)); delay(100); }} void timer_callback(rcl_timer_t * timer, int64_t last_call_time){ RCLC_UNUSED(last_call_time); if (timer != NULL) { RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL)); msg.data++; }} void setup() { set_microros_wifi_transports("***", "***", "***", 8888); pinMode(BAT_DET, INPUT); pinMode(LED_PIN, OUTPUT); digitalWrite(LED_PIN, HIGH); delay(2000); allocator = rcl_get_default_allocator(); //create init_options RCCHECK(rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator)); // create node RCCHECK(rclc_node_init_default(&node, "robot_battery_wifi_node", "", &support)); // create publisher RCCHECK(rclc_publisher_init_best_effort( &publisher, &node, ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Float32), "robot_battery")); msg.data = 0.66;} void loop() { float battery = 4.21 * analogRead(BAT_DET) / 2435; RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL)); msg.data=battery; delay(1000);}

不仅掌握的模拟量基本读取，也能知道其应用，例如电池电量测量，环境亮度监测等一系列涉及到具体机器人各环节的基础知识点。

从原有枯燥的单片机知识点融合到机器人细节设计的实际调试。

C和C++的区别，电脑C++编程和嵌入式C编程，代码如何保持相似的风格。

ESP32：

RCCHECK(rclc_publisher_init_best_effort(     &publisher,     &node,     ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),     "topic_name"));   RCCHECK(rclc_publisher_init_default(     &publisher,     &node,     ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),     "topic_name"));

PC：

rclcpp::QoS qos(rclcpp::KeepLast(7));pub_ = this->create_publisher("chatter", qos);sub_ = create_subscription("chatter", rclcpp::SensorDataQoS(), callback);sub_ = create_subscription("chatter", 10, callback);

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