Mr_matcher的细节3

Mr_matcher的细节3

主要是订阅了playbag发布的scan话题和odom话题

其类型分别为

//cache the static tf from base to laser

getBaseToLaserTf(scan_msg->header.frame_id);

bool LaserScanMatcher::getBaseToLaserTf (const std::string& frame_id){ ros::Time t = ros::Time::now();//广播TF时的时间戳 tf::StampedTransform base_to_laser_tf; try { tf_listener_.waitForTransform( base_frame_, frame_id, t, ros::Duration(1.0)); tf_listener_.lookupTransform (//父（要将数据转换到本坐标系下）到子（将要转换的坐标系）的变换，从而求出子坐标系在父坐标系中的位置和方向，所以为什么说是base_to_laser的转换，这样就可以理解通了。 base_frame_, frame_id, t, base_to_laser_tf);//在这里要想到相机在世界坐标系当中的移动，要求出相机在世界坐标系中的位置的话，那么旋转矩阵是从世界坐标系到相机坐标系的一个旋转， } catch (tf::TransformException ex) { ROS_WARN("Could not get initial transform from base to laser frame, %s", ex.what()); return false; } base_to_laser_ = base_to_laser_tf; laser_to_base_ = base_to_laser_.inverse(); return true;}

版权声明：本文内容由网络用户投稿，版权归原作者所有，本站不拥有其著作权，亦不承担相应法律责任。如果您发现本站中有涉嫌抄袭或描述失实的内容，请联系我们jiasou666@gmail.com 处理，核实后本网站将在24小时内删除侵权内容。